桁架式機械手是如何執行分析（xī）91视频官网所下（xià）達的指（zhǐ）令（lìng）呢

　　桁架式機械手是如何執行（háng）分析91视频官网所下達的指令呢

　　桁（héng）架式機械手是（shì）一種建立在直角X，Y，Z 三坐（zuò）標係統基礎上，對工件（jiàn）進行工位（wèi）調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。

　　桁架式機械手在工業（yè）應用中，能夠實現自動控製的、可重複編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直（zhí） 角關係、多用途的操作機。桁架式（shì）機械（xiè）手能夠搬（bān）運物體、操作工具，以完成（chéng）各種作業。

　　桁架式機械手其控製（zhì）核心通過工業控製器(如：PLC，運動控製，單片機等)實現。通過控製器對各種輸入(各種傳感（gǎn）器，按鈕（niǔ）等)信（xìn）號的分析處理，做出一定的邏輯判（pàn）斷後，對（duì）各個輸出元件(繼（jì）電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完（wán）成（chéng）X，Y，Z三軸之間的（de）聯合運動，以此實（shí）現一整套的全自動作（zuò）業流程。

　　桁架式（shì）機械手由（yóu）結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控製櫃這六個部分（fèn）組（zǔ）成，桁架式機械手接（jiē）受信號並分析處理之後（hòu）在自我下達命令都是由這六部分來進行。那麽這（zhè）六部分每個部分分別管理著哪些功能呢（ne）?一起來看看吧。

　　1.結構框架，主要由立柱等結構件組（zǔ）成，其（qí）作用（yòng）是將各軸架空至一（yī）定高度，多由鋁型材或（huò）方管，矩（jǔ）形管，圓管等焊接件構成（chéng）;

　　2.X軸組件、Y軸組件（jiàn）、Z軸組件，三個（gè）運動組件為桁架機械手的（de）核心（xīn）組件，其定（dìng）義（yì）規則遵循笛卡爾（ěr）坐標係[ 。

　　3.工裝夾具，根據工（gōng）件形（xíng）狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸（xī）取，卡盤（pán）夾取，托取或針式夾具插取等形式。

　　4.控製櫃，其相當於與（yǔ）桁架機械手的大腦作用，通過工業控（kòng）製器，采（cǎi）集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發（fā）送指令給個執行元件按既定動（dòng）作去執行。

　　5.桁架式機械手各軸組件（jiàn）通常由結構件、導向件（jiàn）、傳（chuán）動件（jiàn）、傳感器檢測元（yuán）件以及機械限位組件等五（wǔ）部分組成。

　　1) 結構件通常由鋁型材或方管（guǎn），矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作（zuò）為導向件、傳（chuán）動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

　　2) 導向件，常（cháng）用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向（xiàng）結構，其具體運用（yòng）需根（gēn）據實（shí）際（jì）使用工（gōng）況以及定位精度決定。

　　3) 傳（chuán）動件（jiàn），通常有電（diàn）動（dòng），氣（qì）動，液壓三種類型，其中電動有（yǒu）齒輪齒條結構，滾珠絲（sī）杠結構，同步帶（dài）傳動，鏈條傳統（tǒng）以及鋼絲繩傳動等。

　　4) 傳感器檢測元件，通常兩端采用行（háng）程開關作為（wéi）電限位，當移動組件移（yí）動至兩端限（xiàn）位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程;此外還（hái）有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

　　5) 機械限位組（zǔ），其作（zuò）用是在電限位行程之外的剛（gāng）性限位，俗稱（chēng）死（sǐ）限位。