桁架式（shì）機械手在係統（tǒng）上（shàng）又有那些優勢呢

　　桁架式機械（xiè）手在係統上又有那些（xiē）優勢呢

　　桁架式機械手，又稱上下料機器人，按結構（gòu）分主要有兩（liǎng）大類，即桁架式機械手和關節式機械手，其（qí）中桁架式機械手也叫（jiào）做直角坐標機械手和龍門式機械手。

　　龍門式（shì）機器人也稱直角坐標機器人或（huò）桁架機器（qì）人，能夠實現自動控（kòng）製的、基於（yú）空間XYZ直角（jiǎo）坐標係可重複編程的、多自（zì）由（yóu）度的、適合不（bú）同任務的自動化設備。

　　桁架式機械手有效（xiào）地改善了作業環境，提供零件加（jiā）工的數（shù）字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保（bǎo）證了產品（pǐn）的質量，及大地提高了勞動生產率，使現（xiàn）代製造（zào）技術達到了一個嶄新的水平（píng）。

　　桁架式機械手在上下料過程中要與機床工（gōng）作台運動及卡盤的張緊等精確的協調，嚴格按信號流順序（xù）來（lái）控製上下料過程。

　　桁架式機械手在放下加工好的（de）零件和取要加工的新零（líng）件時（shí）也必須與其配套的設（shè）施精確同步協調。數控係統和數控機床，步（bù）進電機，伺服電機，氣動（dòng）手爪等相關產品，可在短（duǎn）時間內對各個運動節拍進行合理的安排和設計，保證桁架式機械手高效、協調、安全、長期可靠地工作。

　　為實現桁架式機（jī）械手的靈活多變的運動功能、迅速的反（fǎn）應處理功（gōng）能，桁（héng）架式機械手必須要有一個大腦--控（kòng）製係統。控製係統的功能是發出運動指令、處理數據、判斷運動（dòng）等，他可以根據（jù）編號的程序時時發出控製指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。

　　桁架式機械手（shǒu）在作業時，取、放工件和裝、卸工件都有較高的定位精度要求（qiú），所以在桁架式機械手控製中，除了要對垂直（zhí）手臂、執（zhí）行手爪液壓缸（gāng）和腰部步進驅動進行開環控製外，還要對水平手臂進行閉環伺服控製（zhì）。